高精密諧波齒輪減速機

高精密諧波齒輪減速機在起重機械、航空、航天、能源、航海、造船、仿生機械、常用軍械、機床、儀表、電子設備、礦山冶金、交通運輸、石油化工機械、紡織機械、農業機械以及科研等方面得到日益廣泛的應用，特別是在高動態性能的伺服系統中，采用諧波齒輪傳動更顯示出其*性。它傳遞的功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大功率的諧波齒輪傳動多用于短期工作場。諧波齒輪減速機主要由三個基本構件組成：

（1）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪）；

（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）；

（3）波發生器。

該款高精密諧波齒輪減速機的基本特點如下：

1．承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數（重疊系數）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。

2．傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達 i=70～500。

3．體積小、重量輕。

4．傳動效率高、壽命長。

5．傳動平穩、無沖擊，無噪音，運動精度高。

6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，工藝復雜。

高精密諧波減速機在國內于六七十年代才開始研制，已有不少廠家專門生產，并形成系列化，例如富寶機電科技用于起重機械的系列減速器，也廣泛應用于電子、航天航空、機器人等行業，由于它傳動效率高 同軸性好的優點，在化工行業的應用也逐漸增多。

諧波減速機常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應力較小，結構比較簡單，易于獲得大的傳動比。故為應用較廣的一種。

諧波齒輪傳動的柔輪和剛輪的齒距相同，但齒數不等，通常采用剛輪與柔輪齒數差等于波數，即

z2－z1=n

式中 z2、z1--分別為剛輪與柔輪的齒數。

當剛輪固定、發生器主動、柔輪從動時，諧波齒輪傳動的傳動比為

i=-z1/(z2-z1)

雙波傳動中，z2－z1=2，柔輪齒數很多。上式負號表示柔輪的轉向與波發生器的轉向相反。由此可看出，高精度諧波減速機可獲得很大的傳動比。

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