主枝機器人

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公司名稱濟南恒捷自動化設備有限公司
品牌
型號
所在地濟南市
廠商性質其他
更新時間2026/7/22 10:14:22
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公司介紹主營產品

山東恒捷焊接設備，坐落于美麗的泉城-濟南，是一家集研發、生產、維修于一體的專業性公司，為客戶設計定制特性化焊接設備。

公司與國內外企業開展技術合作，在消化吸收*技術的基礎上，結合客戶的實際需求，開發了一大批行業機械設備。主要分類有焊接設備、切割設備、機器人焊接機、機器人切割機等，廣泛應用于壓力容器、石油化工、航空航天、工程機械、重型機械、食品醫藥機械、鋼結構、造船、海工等諸多領域。

公司長期以來不斷引進*的管理模式和高科技術人才，公司在焊接通用設備、焊接結構件、工裝夾具、焊接自動化設備及控制方面積累了豐富的實踐經驗。可根據客戶的需求，具有針對性的設計與制造各類非標自動化焊接設備。竭誠提高客戶的滿意度。使客戶獲得滿意的產品是我們永恒的追求。

山東恒捷焊接設備研發實力雄厚，專業的研發團隊，擁有國內多項。目前擁有現代化的生產廠房，高技術的人才，配備德國現金加工機床設備，公司生產依據ISO9001質量控制體系和ISO14001環境管理體系，對產品在其來科、加工過程、整機、出貨各個環節嚴格把關，確保出貨產品的性能和質量，多個產品系列已獲得國內。

技術不斷地革新和提高，是山東恒捷焊接設備日以續夜追求的目標，在未來的科技世界里，山東恒捷焊接設備將更加不斷地積極進取，力求研發出更為優質的設備，更加*的服務與社會！

企業文化

企業愿景：

持續經營締造百年企業。

核心價值觀：

創造滿意，我們永恒的追求！客戶滿意，員工滿意、社會滿意。

企業使命：

為客戶持續創造價值，為員工搭建人生成功舞臺，為社會做出應有貢獻。

企業精神：

專業敬業、勇攀高新、以人為本、分享成功。

企業口號：

團隊協作、與時俱進、女里拼搏、堅持創新、再創輝煌！

經營綱領：

以人才為根本，共謀發展之路。

以科技為基礎，不斷發展創新。

以質量為保證，制造優良產品。

以市場為導向，緊跟市場需求。

質量方針：

設計優良，產品制作更精準。

持續改進，產品品質更。

管理*，品質意識更提高。

服務周到，國內外客戶更滿意。

服務宗旨：

關注用戶、誠信服務。

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詳細介紹主枝機器人焊接方案說明書濟南恒捷自動化設備有限公司2019/2/24一、工件要求及焊接工藝分析：工件名稱：滿足焊接塔機標準節主枝連接套和接連板的焊接

主枝機器人產品信息

詳細介紹

主枝機器人焊接方案說明書

濟南恒捷自動化設備有限公司

2019/2/24

一、工件要求及焊接工藝分析：

工件名稱：滿足焊接塔機標準節主枝連接套和接連板的焊接。

工件長度:2500mm /2800mm

工件材質：碳鋼板材厚度：焊絲直徑：φ1.2mm

焊縫形式：角焊縫和平焊縫焊絲規格及結構形式：桶裝焊絲或盤裝焊絲；

焊接工藝要求：

1.環境溫度0～40℃、無粉塵及各種腐蝕介質的場合。

2.焊接采用自動CO2焊接，焊縫均勻，成型美觀，若使用混合氣體效果更佳。

3.該機器人焊接系統是實現焊接件焊接的設備，配備唐山松下制造的電源YD-500GR4型兩臺、松下TM1400機器人兩臺、工裝夾具二套。

工件裝夾時間是以熟練操作工為前提。

二、設備效果圖、布局圖及總體功能概要

主枝機器人

三、主枝機器人設備工作原理及動作說明

1.人工將點焊好的工件裝夾在工位變位工裝上；

2.啟動1按鈕，機器人自動焊接工位1工裝上的工件；

3.焊接完成；

4.工人將工位I工裝上的工件卸掉，裝夾上新的待焊工件；

自此完成一個焊接循環。

5.啟動2按鈕，機器人自動焊接工位2工裝上的工件；

6.工人將工位2工裝上的工件卸掉，裝夾上新的待焊工件；

自此完成一個焊接循環。

四、工作站配置表（單臺份）

序號	名稱	規格	數量	備注
1	機器人	TM-1400	2	Panasonic
2	控制電纜	AWU03448L4M	2	Panasonic
3	支架	YA-1AH011T0T	2	Panasonic
4	電源	YD-500GR4HGK	2	Panasonic
5	焊槍	YT-CAT502HAH	2	Panasonic
6	送絲機	YW-CMF021HAE	2	Panasonic
7	電纜單元	TSM99233	2	Panasonic
8	焊絲盤架	YM-508UFHAE	2	Panasonic
9	氣體流量計	YX-25CD1HAH	2	Panasonic
10	變壓器380V/200V	TRANS10	2	Panasonic
11	主枝焊接變位裝置（雙工位）		1套	濟南恒捷
12	變位機（伺服電機+RV減速機）	500KG	2	濟南恒捷（東元伺服電機+帝人RV減速機）
13	工件工裝	ZG-2800	2	濟南恒捷
14	電氣控制系統	日本OMRON可編程控制器為核心驅動伺服電機	1	濟南恒捷
15	清槍系統		1	TBI(選配)

五、各單元技術參數及功能簡介

TM1400機器人焊接系統主要配置的相關資料:

1．機器人本體

標準手臂 (TM-1400) 型
項目				規格
結構				獨立多關節型
自由度				6
動作范圍	腕	轉動	（正面基準）	±170°
		上臂	（垂直基準）	－90°～＋155 °
		前臂	（水平基準）	－195°～＋240°(－195°～＋240°)※2
			（上臂基準）	－85°～＋180°(－180°～＋85°)※2
	手腕	轉動		±190°(－10°～＋370°)※2
		彎曲（前臂基準）		－130°～＋110°
		扭轉		焊槍電纜外置型：±400 ° 焊槍電纜內置型：±220°（工廠出廠設定）
動作領域	手臂動作截面積		（Ｐ點）※1	3.80 ｍ^２
			（Ｏ點）※1	3.52 ｍ^３
	手臂前后動作距離（轉動軸中心基準）		（Ｐ點）※1	－1117mm～＋1437 mm
			（Ｏ點）※1	－1093mm～＋1413 mm
	手臂上下動作距離（機器人下面基準）		（Ｐ點）※1	－803mm～＋1697 mm
			（Ｏ點）※1	－799mm～＋1673 mm
大可搬重量				6Kg
制動				帶全軸制動
制　動　解　除				可選或者標準裝備（根據型號）
動作范圍保護			軟限位	適用
			硬限位	RT 軸：標準裝備 UA、FA 軸：可選或者標準裝備（根據型號）
			機械停止	基本 3 軸
高速度停止（3 個基本軸）			空走時間	請參考「2.10.1 空走時間」
			空走角度	請參考「2.10.2 空走角度」
接地				D 種以上機器人專用接地
塗裝色				RT 部位：相當于芒塞爾Ｎ 3.5 其他部位：相當于芒塞爾Ｎ 7.5
安裝姿態				普通 ( 天吊 )※2
周圍溫度 / 濕度度				0 ℃～45℃，20％RH～90％RH（在溫度４０℃、濕度５０％RH、２０℃、９０％RH（無結露）以下時）
搬運及保存溫度				-25°C～60°C
本體重量				約 170 kg
	※1：關于Ｏ點以及Ｐ點，請參看動作范圍圖。
	※2：（）內是天吊規格出廠時已經設定完畢。

TM-1400 動作范圍圖單位【mm】

2.TM控制器相關資料：

結構、硬件規格
項目		規格
箱體防護等級		相當于 IP32、（機器人控制部分密封防塵結構）
冷卻方式		控制部分 … 間接風冷（內部循環方式）
輸入功率（平均功率）		3 相 AC200 V±20 V、3 kVA 、50/60 Hz
大功率		機器人運動時：大 7.1 KVA/200 ms 伺服ON時：大205a/5.6ms
接地		有保護接地（PE）。系統的話有功能接地（FE）
顏色		芒塞爾 5Y8/1
編程方式		示教再現式
制御軸數		同時 6 軸（多 27 軸）
外部控制軸數		標準設置：內藏外部軸3軸（大2kW電機功率）＋外置外部軸控制器；6 軸（大裝機容量 20KW）
經路控制方式		PTP 及 CP （直線或圓弧插補）
位置檢測方式		帶多回轉數據備份功能的解析器
位置控制方式		軟件伺服
速度控制方式		線速度固定控制（CP 控制時）
速度范圍	示教時	可將高速度限制在速度范圍內（0.01 m/分～15m/分）（出廠時：15 m/ 分）
	再現時	0.01 ～ 180 m/ 分（直接輸入數值）
存儲方式		IC 存儲器
內存容量、軟件功能		請參考使用說明書的《操作說明篇》
機器人本體連接電纜的長度		選配（請參考 12 頁的「連接電纜（選配）」)
外形尺寸 (W×D×H)		553×550×681 （mm）（不含突起部分）
周圍溫度 , 濕度		0 ℃～ 45 ℃、20 ％RH ～ 90 ％RH （45 ℃時 50 %、20 ℃時 90 % 以下，不結露）
運輸 , 存儲溫度		-25 ℃～ 60 ℃
質量		60 kg （不含示教器及連接電纜）

外形尺寸：

主枝機器人

輸入輸出 / 外部控制規格
項目	輸入輸出	規格
狀態輸入輸出（專用端子）	輸入	啟動、停止、錯誤解除、運行模式、示教模式、打開伺服電源
狀態輸入輸出（專用端子）	輸出	啟動過程中、停止時、錯誤、運行模式、示教模式、伺服電源 ON、預約、報警
通用輸入輸出	輸入	40 點（通過設定，大可擴展到 2048 點）
	輸出	40 點（通過設定，大可擴展到 2048 點）
	輸入輸出分配	程序選擇輸入、其它狀態輸入輸出也分開使用
其它輸入輸出	輸入	支架、設置輸入
	輸入規格	光耦合器（通過 DC24V12mA 的 ON/OFF 執行）
	輸出規格	集電極開路
電路	輸入	示教器上緊急停止、備用緊急停止、外部緊急停止、門停止、剎車、外部剎車、觸摸屏緊急停止;( 注 1）、保護停止1.2
	輸出	4 個緊急停止輸出
	觸點規格	2 個觸點 ( 冗余 )
外部存儲器通信接口箱	控制器	·RS-232C （任選） ·RS-422 （任選） ·以太網（可選）( 注 2）
外部存儲器通信接口箱	示教器	SD 存儲卡插槽 2.0（不支持告訴）端口( 注 3）

( 注 1 ）只有 E/R/U 規格產品，標配的操作箱內的緊急停止已連接好。
( 注 2 ）除廠內局域網外，請勿隨意與其它網絡連接。
( 注 3 ）當裝插了 SD 卡或 U 盤，并且正在進行數據讀取時，請勿關閉電源

3．焊接電源

? 弧焊電源：該電源（YD-350GR4HGK）是由唐山松下生產的全數字MIG/MAG焊機；

? 采用微電腦控制，從400萬種波形中選出佳焊接條件，實現高速、高精度焊接，焊接綜合性能大幅度提高；

? 防斷弧電路和新的送絲控制電路，無論CO2/MAG、實芯/藥芯的何種組合，均可獲得穩定的電弧、低飛濺的焊接，引弧成功率高。

? 次級短路保護、過熱保護和初級過電流、過電壓保護等多種防護功能；

? 適應機器人焊接和自動焊接等復雜焊接過程的多種擴展機能。

? 采用帶數字編碼器的蝸輪送絲電機，能夠實時對送絲情況進行檢測反饋，并由 CPU控制電機的轉速，從而實現高精度的送絲。

技術參數如下表：

焊接電源型號	YD-500GR4
輸入相數、電壓、頻率	3相，AC380V，50Hz
額定輸入	18.5KVA 18KW
額定輸出電流	500A
額定輸出電壓	45.0V
負載持續率	60%
重量	60kg

6.變壓器技術規格：

松下生產的機器人專用變壓器，與松下電源具有同一品質，可靠性高。

名稱	規格
型號	TRANS-10
額定輸入電壓	3相 AC380V 50/60Hz
額定輸出電壓	3相 AC200V 50/60Hz
額定容量	10KVA

六、焊接機器人系統的動力電源

1、機器人系統用電源

用戶負責提供3Φ 50Hz AC380V±10% 容量≥40KVA 機器人系統用電源及控制電源。

（1）機器人用控制器要配置專用一次電源配電設施。

（2）機器人用控制器要按標準單獨接地，接地工程由甲方負責。

（3）該規格包括機器人及控制系統所需變壓器。

（4）該規格不包含系統外接配電開關。

2、保護氣體

用戶負責提供瓶裝或集中供給符合規定的合格保護氣。

七、設備制造施工范圍

	項目	甲方	乙方	備注
設計制造	機器人本體		○
	機器人控制裝置		○
	附帶機器		○
	機器人底座		○
	焊接工裝夾具		○
	防護罩		○
安裝工作	設置場所基礎工作	○
	安裝調試工作		○
	配電盤	○
	設備連接工作（一次接線）	○
	地線設置工作	○
	配線配管用卡子及護罩的制造安裝	○
	其他沒有記入事項	○
其它	操作培訓		○
	焊接施工（施工條件）	○
	焊絲氣體導電嘴等消耗品		○
	工件一致性	○